Comenzó sus estudios musicales con su padre, Rafael Romero, quien era director de la Banda del Estado Yaracuy. A los 9 años, ya era experimentado cantante y el primer locutor de radio infantil en la emisora La Voz de Carabobo. Allí animaba un espacio llamado La Hora Infantil junto a su hermana Rosalía Romero, menor de edad igual que él. Además, en dicho espacio también vendía publicidad.
En 1941 se trasladó a Caracas y trabajó inicialmente junto a músicos populares del género típico conocido como música cañonera. Paralelamente, toma clases de mecánica y de música con el compositor venezolano Moisés Moleiro. Su primer trabajo es como pianista en salones nocturnos y en orquestas de baile siendo la primera de ellas la orquesta Sonora Caracas. En 1944, firma un contrato con la emisora caraqueña Radio Libertador en la cual funge de pianista de planta. Allí conoce al director de orquesta popular Luis Alfonzo Larrain, con quien toma clases de música y de quien recibe fundamentos de disciplina, de los cuales hará uso más tarde cuando dirija sus propias agrupaciones. Larrain le asigna, gracias a su talento, el triple rol de subdirector, arreglista y pianista de su orquesta. Con esta agrupación inicia su carrera de compositor con el bolero "Me queda el consuelo". Se separa después de esa orquesta al unirse a la agrupación bailable de los cantantes populares Rafael "Rafa" Galindo y Víctor Pérez, continuando su rol de pianista. En 1948, se independiza creando su primera orquesta de baile llamada "Aldemaro Romero y su Orquesta" la cual dura hasta 1950, cuando tiene una actuación en la cinta venezolana "Tres meses de vida". Realiza actuaciones en radios caraqueñas y en 1952, llamado por su amigo, el tenor Alfredo Sadel, se marcha a Nueva York firmando contrato con la disquera transnacional RCA Victor para grabar con una orquesta de estudio, una serie exitosa de álbumes en formato LP denominada Dinner In..., ofreciendo música latina popular, idea del propio Romero que al final fue aceptada. Así, el nombre del joven Maestro forma con el de veteranos músicos tales como, el argentino Terig Tugci, el mexicano Pablo Ruiz, el brasileño Rafael "Fafa" Lemos y el cubano René Touzent parte de la pléyade de artistas que dieron vida a esta serie discográfica.
El primero y más exitoso de estos álbumes fue Dinner in Caracas, grabado curiosamente con músicos estadounidenses y dos venezolanos, uno de ellos el propio Romero, y el contrabajista. Esta grabación fue realizada en formato monaural, en momentos en que la estereofonía y la grabación multipista aún no hacían su aparición formal. Con este álbum superó los registros de venta hasta entonces conocidos en el mercado discográfico de América del Sur y concluye esta serie en 1956, con Dinner In Colombia, grabado en los estudios de RCA Víctor Mexicana. Luego, grabó numerosos álbumes en diferentes países, entre ellos, Cuba. En este país, realiza la dirección y el arreglo para el tema "Alma Libre" grabado a duo por Alfredo Sadel y Benny Moré.
En Estados Unidos, su capacidad como arreglista y director lo condujo a colaborar con orquestas y cantantes populares, como Dean Martin, Jerry Lee Lewis, Stan Kenton, Machito y Tito Puente, entre otros. También viajó extensivamente, desarrollando su arte en numerosos países: México, Puerto Rico, Colombia, Perú, Brasil, Argentina, España, Francia, Grecia, Suiza, Suecia, Italia, Rusia, Egipto y Japón. En 1957 creó en Estados Unidos una Gran Orquesta bajo el género del mambo y es contratado para los Carnavales de Caracas, ese año, acompañando al vocalista cubano Miguel de Gonzalo. La orquesta es considerada como una atracción extranjera por no ser venezolanos sus integrantes, exceptuando al propio Romero, pero esto no es obstáculo para que sus presentaciones sean exitosas.
En 1960 vuelve a Venezuela, para ser el productor y presentador del programa "El show de Aldemaro Romero" en el cual cumple otras funciones más, entre ellas la de escenógrafo. Allí acompaña o presenta a cantantes venezolanos y extranjeros de la época como el cuarteto Los Cuatro y Simón Díaz. Para septiembre de 1964 participa en una presentación donde ejecuta jazz demostrando su versatilidad musical. Hacia 1965, hace grabar al vocalista juvenil Cherry Navarro el pasodoble "Adiós, Madrid" en un atisbo de lo que sería posteriormente, el movimiento de la Onda Nueva. Hacia 1968 firma un nuevo contrato con RCA Víctor en Italia, para grabar en ese país la segunda parte de "Dinner In Caracas". Al terminar la década, el famoso productor y locutor Renny Ottolina llama a Romero para componer los temas incidentales y principales de la escenificación para la televisión del cuento infantil "El angelito más pequeño". Destaca de todos estos temas, el Sueño de una niña grande, vocalizado en esa oportunidad por el ya desaparecido actor y cantante venezolano Germán Freites.
